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精密轉臺系統(tǒng)非線性動態(tài)自適應控制器設計
提出了一種用于精密轉臺平滑魯棒自適應控制器.通過基于σ改進方案的自適應律估計得到未知摩擦參數(shù)和非線性項的常值上界,并且利用一種平滑預測算法來改進用于估計不可測摩擦狀態(tài)的雙觀測器.為了抑制不確定非線性項,加入了無抖振滑模控制項.通過Lyapunov方法證明了系統(tǒng)的位置跟蹤誤差是一致最終有界的.仿真研究表明了該控制方案的有效性.
作 者： 王忠山 王毅 蘇寶庫 WANG Zhong-shan WANG Yi SU Bao-ku 作者單位： 哈爾濱工業(yè)大學空間控制與慣性技術研究中心,哈爾濱,150001 刊 名： 航空精密制造技術 ISTIC 英文刊名： AVIATION PRECISION MANUFACTURING TECHNOLOGY 年，卷(期)： 2008 44(2) 分類號： V249.12 關鍵詞： 精密轉臺系統(tǒng) 摩擦補償 不確定非線性項 平滑魯棒自適應控制器【精密轉臺系統(tǒng)非線性動態(tài)自適應控制器設計】相關文章：
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