四旋翼無人機(jī)開題報(bào)告

　　四旋翼無人機(jī)是美國研究人員研發(fā)的新型無人機(jī)。本文將介紹四旋翼無人機(jī)開題報(bào)告。

　　四旋翼無人機(jī)開題報(bào)告：

　　摘要:渺小型多旋翼無人機(jī)在軍事、平易近用和科技范疇施展著愈來愈主要的感化。旋翼無人機(jī)具有體積小、質(zhì)量輕、無人駕駛、可垂直起降和定點(diǎn)懸停、操作性好等優(yōu)勢(shì)。無人機(jī)飛翔掌握體系的設(shè)計(jì)是完成無人機(jī)自立飛翔的癥結(jié)與焦...展開

　　Abstract:A small multi rotor UAV in the military, civil and technology areas play an increasingly important role. Rotor UAV has the advantages of small size, light weight, unmanned, vertical takeoff and landing and hovering, good operation and other advantage...展開

　　目錄:摘要 4-5

　　ABSTRACT 5

　　第一章 緒論 15-22

　　1.1 研究背景與意義 15-16

　　1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展 16-18

　　1.2.1 國外研究現(xiàn)狀 16-18

　　1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 18

　　1.3 四旋翼無人機(jī)研究中的關(guān)鍵技術(shù) 18-19

　　1.3.1 微型四旋翼無人機(jī)特點(diǎn) 18

　　1.3.2 四旋翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)研究中的關(guān)鍵技術(shù) 18-19

　　1.4 課題研究的內(nèi)容以及章節(jié)安排 19-22

　　1.4.1 研究目標(biāo) 19-20

　　1.4.2 研究內(nèi)容和章節(jié)安排 20-22

　　第二章 M4R 運(yùn)動(dòng)建模與控制律設(shè)計(jì) 22-35

　　2.1 引言 22

　　2.2 M4R 工作原理及其組成 22-25

　　2.2.1 M4R 工作原理 22-24

　　2.2.2 M4R 組成 24-25

　　2.3 M4R 的數(shù)學(xué)模型 25-29

　　2.3.1 坐標(biāo)系定義 25-26

　　2.3.2 動(dòng)力學(xué)建模 26

　　2.3.3 M4R 角運(yùn)動(dòng)模型 26-29

　　2.3.4 M4R 線運(yùn)動(dòng)模型 29

　　2.4 M4R 控制律設(shè)計(jì) 29-31

　　2.4.1 M4R 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 29-30

　　2.4.2 M4R 穩(wěn)定回路控制律設(shè)計(jì) 30-31

　　2.4.3 M4R 制導(dǎo)回路控制律設(shè)計(jì) 31

　　2.5 飛行控制系統(tǒng)仿真分析 31-34

　　2.6 本章小結(jié) 34-35

　　第三章 M4R 飛行控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 35-43

　　3.1 引言 35

　　3.2 M4R 飛行控制系統(tǒng)需求分析 35-36

　　3.3 M4R 飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 36-37

　　3.4 M4R 飛行控制系統(tǒng)各組成模塊硬件設(shè)計(jì) 37-41

　　3.4.1 飛控計(jì)算機(jī) 37-38

　　3.4.2 傳感器模塊 38-39

　　3.4.3 執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)模塊 39-40

　　3.4.4 遙控?zé)o線鏈路模塊 40

　　3.4.5 通信無線鏈路模塊 40

　　3.4.6 電源系統(tǒng)模塊 40-41

　　3.5 M4R 飛行控制系統(tǒng)硬件電路實(shí)現(xiàn) 41-42

　　3.6 本章小結(jié) 42-43

　　第四章 飛行姿態(tài)參考系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn) 43-56

　　4.1 引言 43

　　4.2 傳感器誤差特性分析 43-48

　　4.2.1 MEMS 陀螺儀誤差分析及校正 43-46

　　4.2.2 MEMS 加速度計(jì)原始數(shù)據(jù)分析及預(yù)處理 46-48

　　4.3 基于四元數(shù)卡爾曼濾波算法的姿態(tài)參考系統(tǒng)設(shè)計(jì) 48-53

　　4.3.1 四元數(shù)介紹 48-49

　　4.3.2 卡爾曼濾波器介紹 49-50

　　4.3.3 基于四元數(shù)卡爾曼濾波器姿態(tài)參考系統(tǒng)實(shí)現(xiàn) 50-53

　　4.4 基于互補(bǔ)濾波器的姿態(tài)參考系統(tǒng)設(shè)計(jì) 53-54

　　4.5 姿態(tài)參考系統(tǒng)飛行實(shí)驗(yàn) 54-55

　　4.6 本章小結(jié) 55-56

　　第五章 M4R 飛行控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 56-74

　　5.1 引言 56

　　5.2 軟件總體設(shè)計(jì)與系統(tǒng)初始化 56-59

　　5.2.1 軟件總體設(shè)計(jì) 56-57

　　5.2.2 系統(tǒng)初始化 57-59

　　5.3 傳感器模塊軟件設(shè)計(jì) 59-64

　　5.3.1 姿態(tài)參考系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 60-62

　　5.3.2 位置定位系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 62-64

　　5.4 信號(hào)輸入輸出模塊設(shè)計(jì) 64-66

　　5.4.1 遙控信號(hào)輸入解碼模塊 64-65

　　5.4.2 I~2C 電調(diào)控制信號(hào)輸出模塊 65-66

　　5.5 軌跡控制回路軟件設(shè)計(jì) 66-67

　　5.6 飛行控制地面站設(shè)計(jì) 67-73

　　5.6.1 飛行控制地面站通訊協(xié)議設(shè)計(jì) 67-69

　　5.6.2 遙控信號(hào)初始化通訊協(xié)議設(shè)計(jì) 69-70

　　5.6.3 基于 Qt 的飛行控制地面站軟件設(shè)計(jì) 70-73

　　5.7 本章小結(jié) 73-74

　　第六章 M4R 飛行實(shí)驗(yàn) 74-85

　　6.1 引言 74

　　6.2 姿態(tài)參考系統(tǒng)測(cè)試 74-76

　　6.3 飛行控制地面站測(cè)試 76-80

　　6.4 地面飛行測(cè)試 80-84

　　6.5 本章小結(jié) 84-85

　　第七章 總結(jié)與展望 85-87

　　7.1 本文的主要工作 85

　　7.2 進(jìn)一步展望 85-87

　　參考文獻(xiàn) 87-91

　　致謝

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