基于交流永磁同步電機的全數(shù)字伺服控制系統(tǒng)
摘要:根據(jù)永磁同步電機的數(shù)學模型和矢量控制原理,通過仿真和實驗研究,開發(fā)出一套基于DSP控制的伺服系統(tǒng),并給出了相應(yīng)的實驗結(jié)果驗證該系統(tǒng)的可行性。關(guān)鍵詞:永磁同步電機;矢量控制;數(shù)字信號處理器
引言
目前,交流伺服系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于數(shù)控機床,機器人等領(lǐng)域,在這些要求高精度,高動態(tài)性能以及小體積的場合,應(yīng)用交流永磁同步電機(PMSM)的伺服系統(tǒng)具有明顯優(yōu)勢。PMSM本身不需要勵磁電流,在逆變器供電的情況下,不需要阻尼繞組,效率和功率因數(shù)都比較高,而且體積較同容量的異步電機小。近幾年來,隨著微電子和電力電子技術(shù)的飛速發(fā)展,越來越多的交流伺服系統(tǒng)采用了數(shù)字信號處理器(DSP)和智能功率模塊(IPM),從而實現(xiàn)了從模擬控制到數(shù)字控制的轉(zhuǎn)變。促使交流伺服系統(tǒng)向數(shù)字化、智能化、網(wǎng)絡(luò)化方向發(fā)展。本文介紹了一種永磁同步電機的伺服系統(tǒng)設(shè)計方法,它采用F240DSP作為控制芯片,同時采用定子磁場定向原理(FOC)進行控制。實驗結(jié)果證明,該系統(tǒng)設(shè)計合理,性能可靠,并已成功地應(yīng)用于實際的伺服控制系統(tǒng)中。
圖1 系統(tǒng)控制框圖
1 PMSM數(shù)學模型
永磁電機可分為兩種:一種輸入電流為方波,也稱為無刷直流電機(BLDCM);另一種輸入電流為正弦波,也稱為永磁同步電機(PMSM)。本文針對后者的系統(tǒng)設(shè)計。為建立永磁同步電動機的轉(zhuǎn)子軸(dq軸)數(shù)學模型,作如下假定:
1)忽略電機鐵心的飽和;
2)不計電機的渦流和磁滯損耗;
3)轉(zhuǎn)子沒有阻尼繞組。
在上述假定下,以轉(zhuǎn)子參考坐標(軸)表示的電機電壓方程如下:
定子電壓方程
ud=Rsid+pψd-ωeψq (1)
uq=Rsiq+pψq+ωeψd (2)
定子磁鏈方程
ψd=Ldid+ψf (3)
ψq=Lqiq (4)
電磁轉(zhuǎn)矩方程
Tem=3/2Pn[ψfiq+(Ld-Lq)idiq] (5)
電機的運動方程
J(dwm/dt)=Tem-TL (6)
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