機(jī)械臂運(yùn)動路徑規(guī)劃的算法設(shè)計

我們對題目中所給的特定的六自由度機(jī)械手臂設(shè)計一整套通用的算法.讓它能夠?qū)崿F(xiàn)點到點移動,有障礙的曲線跟蹤,和避障點對點移動三種基本功能.并能自動生成控制臺所需要的指令序列,最后我們會對模型的適用范圍和準(zhǔn)確性進(jìn)行評價.

作 者： 朱猛 鄧國興 姜宇 ZHU Meng DENG Guo-xing JIANG Yu   作者單位： 華南理工大學(xué),計算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院,廣州,510006  刊 名： 數(shù)學(xué)的實踐與認(rèn)識  ISTIC PKU 英文刊名： MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY  年，卷(期)： 2008 38(14)  分類號： O1 TH12  關(guān)鍵詞： 齊次坐標(biāo)變換   避障問題   路徑規(guī)劃   曲線跟蹤   人工勢場   機(jī)械優(yōu)化設(shè)計  

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