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基于系統(tǒng)分解的三自由度直升機(jī)控制仿真研究
三自由度直升機(jī)模型是多變量、非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜控制對(duì)象,針對(duì)對(duì)象維數(shù)較高,控制器不易設(shè)計(jì)的問(wèn)題,提出了一種基于系統(tǒng)分解的控制方法.首先建立了直升機(jī)的數(shù)學(xué)模型,并通過(guò)輸入一狀態(tài)線性化方法將模型線性化:其次將模型分解為兩個(gè)子系統(tǒng):最后分別采用無(wú)靜差跟蹤方法與PD控制方法設(shè)計(jì)子系統(tǒng)控制器.該方法通過(guò)模型分解,可大大降低控制器設(shè)計(jì)難度.仿真結(jié)果表明直升機(jī)姿態(tài)軌跡跟蹤效果良好.
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